Название происходит от древнегреческого слова, обозначающего змееносца. Греческая легенда гласит, что созвездие изображало Аполлона или Асклепия, держащего змею, представленную созвездием Змеи, которое пересекает Змееносец . Змееносец и окружающие его легенды, возможно, берут свое начало в вавилонской мифологии.