Императрица Елизавета устроила так, что Петр женился на своей троюродной сестре , Софии Августе Фредерике (позже Екатерине Великой). Они поженились в 1745 году, но союз оказался несчастливым. Традиционно распространенное мнение о Петре как о человеке со слабым характером и множеством пороков в основном основано на мемуарах его жены и преемницы.