Видимо, Венера ни с кем не сталкивалась, и спутника у неё поэтому нет. С более массивными планетами - Юпитером, Сатурном - понятнее. Они настолько массивны, что притягивали все более мелкие небесные тела, пролетавшие в их зоне гравитации, которые формировались в начале существования Солнечной системы.